Historia ubezpieczeń wzajemnych związana jest ściśle z działalnością społeczną i ekonomiczną człowieka. Najwcześniejsze, znane nam formy ubezpieczeń, zawsze opierały się na zasadzie wzajemności, a początki ubezpieczeń, w ogólnym tego słowa znaczeniu, wywodzą się już z czasów starożytnych, kiedy to wzajemna pomoc przybierała pierwsze formalne kształty. Dotyczyło to szczególnie dziedzin niezwykle istotnych – w tamtych czasach - pod względem ekonomicznym, czyli: rzemiosła, handlu i transportu.

Jednym z najstarszych, znanych przykładów ubezpieczeń wzajemnych, były umowy zawierane na Bliskim Wschodzie już około 2 tysięcy lat p.n.e., w których uczestnicy karawan zobowiązywali się do wspólnego pokrywania ewentualnych szkód. Przed finansowymi skutkami nieszczęśliwych wypadków, swoje rodziny zabezpieczali także narażeni na nie budowniczy starożytnego Egiptu oraz świątyni Salomona.

W Europie, pierwsze ubezpieczenia wzajemne pojawiły się w Średniowieczu. Tworzono je w celu ochrony wspólnych interesów oraz udzielania sobie wzajemnej pomocy w razie wypadków losowych, w gildiach kupieckich, cechach i bractwach miejskich. Pierwsze profesjonalne zakłady ubezpieczeń powstały w Anglii w XVII wieku. Również w Anglii zrodziła się tradycja friendly societies i mutual thrift – czyli towarzystw "wzajemnej przezorności", które zrzeszały osoby dzielące się kosztami straty, jeśli takowa dotknęła któregoś z członków towarzystwa. Od tego czasu, w Europie i na świecie, ruch TUW-ów rozwijał się systematycznie, wraz z rozwojem rynku ubezpieczeniowego.

Obecnie towarzystwa ubezpieczeń wzajemnych stanowią znaczącą część rynku ubezpieczeniowego. Dzięki polityce koncentrującej swoje zainteresowanie na konsumentach, łączą ekonomiczną wydajność z sukcesem społecznym. Ich udział w rynkach poszczególnych krajów jest zróżnicowany, najsilniejszy w krajach skandynawskich. W Finlandii, dwa największe TUW-y, mają prawie 80% udziału w rynku. W Anglii działa ponad 35 TUW-ów, z których największe liczą kilkaset tysięcy członków. W Niemczech TUW-y stanowią 20% rynku, we Francji ponad 40%, a w USA blisko 55 %. Europejska Grupa MACIF, działająca na zasadach ubezpieczeń wzajemnych, zrzesza prawie 5 milionów Członków, stanowiąc ponad 16% francuskiego rynku ubezpieczeniowego.

W Polsce, ubezpieczenia wzajemne mają bardzo bogate tradycje, sięgające schyłku Średniowiecza. Pierwsze znane formy ubezpieczeń od wypadków i organizowania wzajemnej pomocy pojawiły się na Górnym Śląsku i były związane, tak jak w całej ówczesnej Europie, z pracą kas i spółek brackich. Pierwsza znana ustawa górnicza w języku polskim pochodzi z 1528 roku i zawiera wzmiankę o wysokości tygodniowej składki ubezpieczeniowej, właśnie do kasy brackiej. Tak zwane porządki ogniowe, chyli uchwalane przez władze miejskie w XVII i XVIII wieku przepisy przeciwpożarowe, także zawierały wiele elementów ubezpieczeń wzajemnych. W 1757 roku, w Poznaniu, powstała Kasa Ogniowa, działająca na zasadach wzajemności i obejmującą swoją działalnością miasto oraz okoliczne wioski.

Pierwsze zakłady ubezpieczeniowe powstawały w Polsce w XIX wieku. Były to również towarzystwa ogniowe, tak zwane socjety. W 1803 roku, na podstawie uchwały króla pruskiego Fryderyka Wilhelma, powołano do życia Towarzystwo Ogniowe dla Miast w Prusach Południowych. Tę właśnie datę przyjmuje się jako początkową dla polskich instytucji ubezpieczeniowych. Rok później, w Prusach Południowych, założono Towarzystwo Ogniowe dla Wsi. Obie te instytucje - funkcjonujące na znacznym obszarze ziem polskich, w tym w Warszawie i Poznaniu - były pierwszymi w Polsce przykładami działalności towarzystw ubezpieczeń wzajemnych.

W 1873 roku w zaborze pruskim powstało jedyne prywatne towarzystwo ubezpieczeniowe, w całości oparte na kapitale polskim. Bank Wzajemnych Zabezpieczeń "Vesta", z przedstawicielstwami w Berlinie, Dreźnie i Halle, operował aż do początku drugiej wojny światowej. W zaborze rosyjskim, po upadku powstania styczniowego, instytucje ubezpieczeniowe, z których większość funkcjonowała stosując zasadę wzajemności, zostały wcielone do administracji państwowej. W roku 1900 stworzono centralną instytucję ubezpieczeniową - Ubezpieczenia Wzajemne Budowli od Ognia w Królestwie Polskim, z siedzibą w Warszawie, która przejęła kompetencje administracji państwowej w tej dziedzinie.

Początek XX wieku, to okres, w którym w Polsce powstawało wiele instytucji oferujących ubezpieczenia wzajemne, takich jak Towarzystwo Wzajemnych Ubezpieczeń od Gradobicia "Ceres", Towarzystwo Wzajemnych Ubezpieczeń "Snop" czy Warszawskie Towarzystwo Wzajemnych Ubezpieczeń od Nieszczęśliwych Wypadków.

Pierwszy zakład ubezpieczeniowy na terenie zaboru austriackiego założono w Krakowie, w 1860 roku. Było to Towarzystwo Ubezpieczeń od Ognia "Florianka", które w 1874 roku przekształciło się w Krakowskie Towarzystwo Wzajemnych Ubezpieczeń, oferujące ubezpieczenia majątkowe oraz polisy na życie również na Wołyniu, Podolu i Ukrainie. Dzięki stosowanej przez ten związek regule przeznaczania nadwyżki finansowej na działalność prewencyjną, w prawie każdej wsi objętej jego zasięgiem powstawały ochotnicze straże ogniowe.

Rozkwit ruchu ubezpieczeń wzajemnych w Polsce przypadł na okres międzywojenny. Polski rynek TUW-ów należał wówczas do najbardziej dynamicznych w Europie, a ich udział w rynku ubezpieczeń wynosił ponad 65%. Kilkadziesiąt TUW-ów aktywnych w tamtym okresie, obejmowało swoją ofertą praktycznie wszystkie sfery życia. Zrzeszało przedstawicieli różnych zawodów, z których najliczniejszą grupę stanowili m.in. lekarze - Zakład Ubezpieczeń Wzajemnych Izby Lekarskiej Warszawsko-Białostockiej, czy właściciele pojazdów samochodowych - Warszawskie Towarzystwo Ubezpieczeń Wzajemnych Właścicieli Pojazdów Mechanicznych.

W 1921 roku powstała Polska Dyrekcja Ubezpieczeń Wzajemnych, obejmującą swoim zasięgiem - z wyjątkiem dawnego zaboru pruskiego - teren całego kraju. W 1927 roku została przekształcona w Powszechny Zakład Ubezpieczeń Wzajemnych (PZUW). Instytucja działała do 1947 roku, zajmując się głównie przymusowymi ubezpieczeniami majątkowymi.

Ustawa z 1952 roku, potwierdzająca likwidację ubezpieczeń wzajemnych, ukoronowała proces upaństwowienia całego rynku. Dopiero nowe prawo ubezpieczeniowe wprowadzone w latach dziewięćdziesiątych XX wieku, umożliwiło tworzenie zakładów ubezpieczeniowych również w formie towarzystw ubezpieczeń wzajemnych. Obecnie na terenie naszego kraju istnieje kilka TUW-ów, których większość oferty stanowią ubezpieczenia majątkowe. MACIF Życie TUW, jest jedynym, otwartym dla wszystkich, towarzystwem ubezpieczeń wzajemnych, oferującym ubezpieczenia na życie.